制御工学ブログ

制御工学の研究者を20年やっている国立大学教員が制御工学の基礎から専門まで広く説明します。記事内では、動画やMATLABコードを交えながらわかりやすく解説する方針です。

熊本大学情報電気工学科Webページ新設

熊本大学情報電気工学科は3つの教育プログラムに分かれています。この3つについて説明されているページが無かったことから新設したのが以下のサイトになります。 熊本大学情報電気工学科・情報電気工学専攻 熊本大学工学部情報電気工学科info infoページで…

外れ値にロバストな状態オブザーバの構成:複数の候補とメディアンを利用した状態推定アプローチ

MCVオブザーバに関する記事です。外れ値の影響を除去する状態推定機構を提案しています。

熊本大学工学部情報電気工学科学生向けチートシート

この記事は雑記記事です。熊本大学工学部情報電気工学科学生向けの内容になっています。 クリアファイルデータの発掘 情報電気工学科チートシート クリアファイルデータの発掘 制御工学チャンネルのクリアファイルがほとんどなくなったので新しいものを作り…

システム同定による制御対象の数理モデル導出

システム同定によりモデル化を行った結果を示しています。MATLABコードもあります。

北森俊行先生の論文

今年3月に東大名誉教授の北森先生が亡くなられました。面識はありませんが、北森先生の法政大学退職記念講演と、足立研セミナーの動画で制御の考え方(の一つ)について勉強しました。特に、制御理論と制御理論の間の連続性について意識されている部分は、ME…

MSCS2024での発表:雑記ブログ

MSCS(制御部門マルチシンポジウム)2024の参加と発表

乾電池1本から100Vを作る(YouTube動画の視聴)

イチケンさんのYouTube動画を一つ見ました。1.5Vの乾電池から100Vの電源を作るという内容です。 youtu.be 乾電池を昇圧 昇圧には、コイルとコンデンサが使われています。この他、ダイオードとスイッチ用MOSFETを使っています。 昇圧コンバータの動作原理を説…

【構造から設計まで】PID制御の基礎事項を詳細解説

PID制御の基礎事項を詳細解説します。設計法として、北森法や限界感度法、GKYPなどについても触れます。

【微分方程式の解法】RLC回路の過渡現象: 電気回路論

RLC回路の過渡現象を解析します。2階の常微分方程式で与えられるRLC回路について、その過渡現象を制約条件に基づいて求解します。

最適制御による状態フィードバック制御: 状態方程式に基づく制御

この記事では状態方程式表現されたシステムの状態フィードバック制御についてまとめます。状態方程式表現されたシステムの最適レギュレータについて説明した動画を最下部に置いています。 なお、状態フィードバック制御の全体像は次の記事でまとめています。…

不安定零点を持つシステムの制御

不安定零点を有する制御対象の対処法について解説します。

状態オブザーバとは?基本メカニズムを理解する

状態推定器(状態オブザーバ)について解説します。カルマンフィルタとも密接に関わり、様々な工業製品に利用されます。

【大学生向け】電子メールの書き方

電子メールの書き方についてまとめた記事です。宛先や件名など、基礎的な事項のみをまとめています。

はじめてのLaTeXによるレポート作成

TeXによるレポート作成の方法を初学者向けに解説した記事です。

MATLABを用いた状態フィードバック制御シミュレーション

MATLABによる状態フィードバック制御シミュレーションの記事です。様々なMATLABファイルへのリンクや動画・図を用いて紹介します。

LaTeX論文執筆ガイド:数式や図の書き方を徹底解説

LaTeXを用いて論文を執筆する方法について述べた記事です。特に、数式が多い分野では論文執筆にLaTeXを用います。

状態フィードバック制御・状態方程式に基づく制御のまとめ

状態フィードバック制御・状態方程式に基づく制御のまとめ記事であり、個々の詳細トピックへのリンクもこちらから進めます。

卒論・修論発表のためのプレゼンテーションのノウハウ

卒業論文や修士論文の発表会ではスライドを用いてプレゼンを行います。スライドの作成方法や練習方法、質疑対策などについて説明した記事です。

【モデル誤差抑制補償器】によって制御システムのロバスト性を向上させる

モデル誤差抑制補償器によって制御システムを簡単にロバスト化することができます。この記事では様々な研究との関係をまとめています。

モデル予測制御の基礎と応用 - 逐次解法に基づく実践的制御手法 -

モデル予測制御の基礎的な内容を説明した記事です。モデル予測制御はMPCやReceding Horizon制御とも呼びます。モデル予測制御の特徴やアルゴリズム,利用時の注意点について説明をしています。関連記事や説明動画などを含めた約3000文字の記事構成です。

長い研究者生活で、論文を数十篇書いていく上で重要なこと(工学系研究者)

研究論文の書き方について触れた記事は多く存在しますが、長い年月をかけて多くの論文を執筆するには長期計画が必要です。制御工学研究者として約20年論文を書いてきた経験に基づいて、論文を数十篇書いていく上で重要なことを述べます。3600文字です。

卒業論文・修士論文のLaTeXによる作成

TeXによる卒業論文・修士論文の執筆サポートページです。テンプレートなどを通して論文執筆のハードルを下げることを目的としています。

図表のLaTeXにおける記述

LaTeXにおける図表のソースコード記述方法について解説します。

数式のLaTeXにおける記述

LaTeX数式記述について説明します。数学記号や行列、関係子などについて触れています。

LaTeXによる論文執筆サポートページ

TeXによる学術論文執筆のサポートページです。テンプレートなどを通して論文執筆のハードルを下げることを目的としています。

倒立振子のシステム構成と状態フィードバック制御

倒立振子の状態フィードバックによる安定化の記事です。倒立振子の構造について説明しています。

状態フィードバック制御による極配置問題とその解法

状態フィードバックによる極配置問題の解法と極と制御性能の関係について説明した記事です。可制御正準形に基づく設計をします。

固有値・固有ベクトルの基礎知識(具体例から実践的利用法まで)

固有値・固有ベクトルは線形代数学の中でも重要トピックの一つです。また、様々な応用範囲があります。ここでは、実践的な利用を踏まえた固有値についての紹介をします。

状態方程式の同値変換とは何か?

システムの同値変換について詳しく説明します。状態方程式表現されたシステムを等価に変換する方法です。

システムの可制御性・可観測性について

制御システムの可制御性と可観測性について説明している記事です。可制御・可観測とその対象の特徴について述べています。