制御工学ブログ

制御工学の研究者を20年やっている国立大学教員が制御工学の基礎から専門まで広く説明します。記事内では、動画やMATLABコードを交えながらわかりやすく解説する方針です。

状態方程式に基づく制御

状態方程式の記事一覧です。状態方程式表現、可制御・可観測性、安定性、オブザーバについての基本記事を上げています。また、状態方程式を用いた設計として、極配置や最適レギュレータがありますが、それらに繋がる一連の内容について説明します。

最適制御による状態フィードバック制御: 状態方程式に基づく制御

この記事では状態方程式表現されたシステムの状態フィードバック制御についてまとめます。状態方程式表現されたシステムの最適レギュレータについて説明した動画を最下部に置いています。 なお、状態フィードバック制御の全体像は次の記事でまとめています。…

状態オブザーバとは?基本メカニズムを理解する

状態推定器(状態オブザーバ)について解説します。カルマンフィルタとも密接に関わり、様々な工業製品に利用されます。

MATLABを用いた状態フィードバック制御シミュレーション

MATLABによる状態フィードバック制御シミュレーションの記事です。様々なMATLABファイルへのリンクや動画・図を用いて紹介します。

状態フィードバック制御・状態方程式に基づく制御のまとめ

状態フィードバック制御・状態方程式に基づく制御のまとめ記事であり、個々の詳細トピックへのリンクもこちらから進めます。

倒立振子のシステム構成と状態フィードバック制御

倒立振子の状態フィードバックによる安定化の記事です。倒立振子の構造について説明しています。

状態フィードバック制御による極配置問題とその解法

状態フィードバックによる極配置問題の解法と極と制御性能の関係について説明した記事です。可制御正準形に基づく設計をします。

状態方程式の同値変換とは何か?

システムの同値変換について詳しく説明します。状態方程式表現されたシステムを等価に変換する方法です。

システムの可制御性・可観測性について

制御システムの可制御性と可観測性について説明している記事です。可制御・可観測とその対象の特徴について述べています。

状態方程式表現の基礎から学ぶ

状態フィードバック制御において、状態空間実現が重要になります。ここでは、状態方程式の表現や分類について述べます。