モデル誤差抑制補償器（MEC）が共振特性を持つ2次システムに与える効果をMATLABシミュレーションで検証。共振周波数や減衰比のバラツキに対するロバスト性向上を数値例で解説。

Comprehensive guide to the Model Error Compensator (MEC), a general-purpose method for adding robustness to control systems against model errors and disturbances. Compatible with PID, MPC, nonlinear, and non-minimum phase systems. Includes…

この記事ではテブナンの定理について詳しくまとめます。テブナンの定理は電気回路解析における最も重要な定理の一つであり、複雑な回路を簡単な等価回路に変換する強力な手法です。以下はテブナンの定理についてまとめた動画は最下部にあります。 テブナンの…

GitHubには、これまでMATLABコードを色々と置いていますが、最近はあまり整理できていませんでした。現状、研究のM-fileを中心に20個のリポジトリがあります。 心機一転、トップページを２つ作成し、日本語ページと英語ページに分けました。 英語メインペー…

非線形システムに対するフィードバック線形化（入出力線形化）の理論的背景、相対次数、零ダイナミクス、リー微分について解説。実用化における課題と制限事項も詳しく説明します。制御工学の非線形制御手法を学びたい方におすすめの記事です。